E' molto difficile definire il momento esatto in cui l'uomo ha iniziato a fare uso di calzature, quel che è certo è che a partire dall'epoca preistorica l'uomo ha sempre sentito la forte esigenza di proteggere i propri piedi, risale infatti a 9000 anni fa il primo paio di calzature, ritrovato negli Stati Uniti, composto di materiale vegetale.

Successivamente i materiali con cui l'uomo ha  tentato di costruire scarpe erano la pelle di animali, il legno, il cuoio, seguendo un processo molto complicato.

Gli antichi Greci, gli Egiziani ed i Romani usavano, come mostrano gli affreschi dell'epoca, sandali dalla struttura molto semplice allacciati con stringhe, col tempo fecero poi la loro comparsa alcuni stivaletti dalla suola rinforzata, a volte anche rialzata per elevare la statura, arricchiti di decorazioni per i modelli femminili, quel che è certo è che l'uso delle scarpe allora, soprattutto se maggiormente elaborate ed ornate, era prerogativa delle classi più agiate.

In epoca romana si diffusero tre modelli di scarpe che potevano essere indossate solo da alcune fette di popolazione: il calceus, una scarpa chiusa vietata agli schiavi, il soccus, un modello molto diffuso e la caliga, lo stivale dei militari. 

Nel medioevo l'intera popolazione indossava zoccoli di legno o di pelle, altrimenti semplici pezzi di stoffa arrotolati intorno al piede.

Nel 1300 in Francia ed Inghilterra iniziarono a farsi strada le cosiddette 'poulaine', scarpe della nobiltà dalla punta allungata che poteva raggiungere anche i 15 cm.
Qualche secolo dopo, in Europa iniziarono ad essere usati modelli di scarpe con tacchi alti, sia al maschile che al femminile, grazie al Re Sole, piccolo di statura, che volle rendere comune l'utilizzo di tale modello.
Nel 1700 a Venezia di diffuse la scarpa 'col pattino', un modello che possedeva l'aggiunta di una sorta di ciabatta che aveva il compito di proteggere la scarpa durante il tragitto per strada.

A partire dal 1800 con l'inizio dell'industrializzazione le scarpe iniziarono a non essere più prodotte manualmente bensì in fabbriche, tanto che attualmente le scarpe artigianali rappresentano un vero e proprio lusso, non facilmente reperibili.